Satu-satunya cara untuk menghindari kunci gimbal adalah dengan menggunakan quaternion alih-alih euler untuk mewakili rotasi. … Quaternion adalah representasi 4D yang mewakili rotasi 3D, oleh karena itu cukup untuk menghindari ambiguitas, sedangkan euler adalah representasi 3D dan ambiguitas kunci gimbal tidak dapat dihilangkan dalam representasi ini.
Apakah angka empat memecahkan kunci gimbal?
Kita akan mendapatkan perilaku yang persis sama jika kita menukar matriks dengan quaternions. … Ini adalah sistem sudut Euler yang menggunakan quaternions untuk mewakili dan menerapkan rotasi, dan dengan demikian juga mengalami penguncian gimbal.
Bagaimana cara menghilangkan kunci gimbal?
Masalah ini dapat diatasi dengan penggunaan gimbal keempat, yang digerakkan secara aktif oleh motor untuk mempertahankan sudut yang besar antara sumbu gimbal gulung dan yaw. Solusi lain adalah memutar satu atau lebih gimbal ke posisi sewenang-wenang ketika kunci gimbal terdeteksi dan dengan demikian menyetel ulang perangkat.
Mengapa kunci gimbal bermasalah?
Masalah kunci gimbal dapat diatasi dengan menambahkan derajat kebebasan yang berlebihan dalam dalam bentuk gimbal ekstra, sambungan ekstra di lengan robot, dll. Seperti yang Anda tunjukkan keluar, singularitas di kutub representasi itulah masalahnya.
Apakah kunci gimbal buruk?
Jadi jika gimbal "mengunci" bersama-sama, Anda tidak lagi memiliki kemampuan untuk memberi tahu orientasi Anda dan dengan demikian kemampuan Anda untuk bernavigasihancur.
